Ierapytna a păstrat un loc proeminent în istoria Cretei încă din perioada minoică. Orașul grecesc și mai târziu roman Hierapytna se aflau pe același loc ca și Ierapetra de astăzi. În epoca clasică, Hierapytna a devenit cel mai important oraș din estul Cretei. În epoca venețiană, din secolele al XIII-lea până în al XVII-lea, Ierapetra , cunoscută acum sub numele său actual , a redevenit prosperă. Ierapetra cel mai sudic oraș din Europa este supranumit „mireasa Mării Libiene” datorită poziției sale ca singurul oraș de pe coasta de sud a Cretei.